Programació del Robot Humanoide IMAGINA
Manual de Programació del Robot Humanoide IMAGINA
Per a realitzar la programació d’aquest robot humanoide es pot optar per utilitzar diferents editors.
Recentment PICAXE ens proposa que es tingui en compte la possibilitat d’utilitzar el software shareware anomenat Logicator, ja que les noves versions es documentaran amb aquest editor de diagrames de flux. El seu ús té una sèrie de restriccions i es demana que s’adquireixi una llicència de pagament d’unes 20 lliures, si en fem un us intensiu. La versió shareware és per a un ús personal i d'avaluació.
Per les raons anteriors, s’ha optat per seguir utilitzant com fins ara el Diagrama de Flux del Programming Editor. Aquest editor fins i tot suporta el nou model de microcontrolador anomenat PICAXE 20M2 que està a punt de sortir al mercat i que és compatible amb la placa Imagina. Alhora permet fer la conversió de Diagrama de Flux a BASIC. Cal recordar que el Programing Editor també permet la programació directa en BASIC.
També cal dir que es pot fer anar el Prog. Editor en linux utilitzant el WineHQ. Per versions velles anteriors a la 5.3.1 fins hi tot funciona la simulació i la transferéncia del programa (consulteu activitats de programació 1).
Per als que tot i les raons exposades anteriorment vulgueu utilitzar el Logicator, s’explica la seva configuració en una de les activitats de programació i només haureu de transcriure el programa model que s'adjunta, ja que no permet les importacions del Programing Editor.
Per a tots els que vulgueu utilitzar Linux, hi ha disponible la corresponent versió beta de Yenka, que proporciona versions educatives gratuïtes previ registre, a professors i alumnes. El software és molt potent per fer simulacions i a més tradueix el diagrama de flux a BASIC, des de Propietats del seu editor de BASIC. L'únic inconvenient és que, a dia d'avui, només la versió Windows permet volcar el programa directament al PICAXE. Per la versió Linux cal traspassar el codi BASIC a l'Axepad. Una altra opció consisteix en instal·lar la versió windows del Yenka en linux utilitzant el WineHQ, que sí permet transferir el programa al PICAXE amb un cable sèrie. Consulteu activitats de programació AP1, per més informació.
Pels que vulgueu programar directament en BASIC teniu l' AxePad (en català) disponible per a les plataformes Windows, Linux i Mac.
Feu clic en l'enllaç següent per descarregar el manual de programació del Robot Humanoide Imagina:
Recentment PICAXE ens proposa que es tingui en compte la possibilitat d’utilitzar el software shareware anomenat Logicator, ja que les noves versions es documentaran amb aquest editor de diagrames de flux. El seu ús té una sèrie de restriccions i es demana que s’adquireixi una llicència de pagament d’unes 20 lliures, si en fem un us intensiu. La versió shareware és per a un ús personal i d'avaluació.
Per les raons anteriors, s’ha optat per seguir utilitzant com fins ara el Diagrama de Flux del Programming Editor. Aquest editor fins i tot suporta el nou model de microcontrolador anomenat PICAXE 20M2 que està a punt de sortir al mercat i que és compatible amb la placa Imagina. Alhora permet fer la conversió de Diagrama de Flux a BASIC. Cal recordar que el Programing Editor també permet la programació directa en BASIC.
També cal dir que es pot fer anar el Prog. Editor en linux utilitzant el WineHQ. Per versions velles anteriors a la 5.3.1 fins hi tot funciona la simulació i la transferéncia del programa (consulteu activitats de programació 1).
Per als que tot i les raons exposades anteriorment vulgueu utilitzar el Logicator, s’explica la seva configuració en una de les activitats de programació i només haureu de transcriure el programa model que s'adjunta, ja que no permet les importacions del Programing Editor.
Per a tots els que vulgueu utilitzar Linux, hi ha disponible la corresponent versió beta de Yenka, que proporciona versions educatives gratuïtes previ registre, a professors i alumnes. El software és molt potent per fer simulacions i a més tradueix el diagrama de flux a BASIC, des de Propietats del seu editor de BASIC. L'únic inconvenient és que, a dia d'avui, només la versió Windows permet volcar el programa directament al PICAXE. Per la versió Linux cal traspassar el codi BASIC a l'Axepad. Una altra opció consisteix en instal·lar la versió windows del Yenka en linux utilitzant el WineHQ, que sí permet transferir el programa al PICAXE amb un cable sèrie. Consulteu activitats de programació AP1, per més informació.
Pels que vulgueu programar directament en BASIC teniu l' AxePad (en català) disponible per a les plataformes Windows, Linux i Mac.
Feu clic en l'enllaç següent per descarregar el manual de programació del Robot Humanoide Imagina:
m_prog_hi.pdf | |
File Size: | 1304 kb |
File Type: |
Programes
Per tal de facilitar la tasca al professorat i a determinat alumnat, s'adjunten una sèrie de programes. No oblideu que cal ajustar-los amb els valors inicials del vostre robot.
Els programes que tenen extensió .cad estan fets amb DdF i els que tenen .bas en BASIC.
El Programing Editor té una funció que traspassa els DdF a BASIC. Aquesta funció és especialment útil per trobar errors d'enllaç entre instruccions. La trobareu al menú superior PICAXE/ Convert Flowchart to BASIC.
Els programes que tenen extensió .cad estan fets amb DdF i els que tenen .bas en BASIC.
El Programing Editor té una funció que traspassa els DdF a BASIC. Aquesta funció és especialment útil per trobar errors d'enllaç entre instruccions. La trobareu al menú superior PICAXE/ Convert Flowchart to BASIC.
Programa en DdF per trobar la posició inicial del vostre robot. Consulteu manual de programació m_prog_hi.pdf.
ajust_servos_rhi_model.cad | |
File Size: | 10 kb |
File Type: | cad |
Programa en DdF complet que caldrà corregir amb els paràmetres inicials del vostre robot (els que heu aconseguit amb l'anterior programa). Consulteu el manual de programació m_prog_hi.pdf.
pr_complet_rhi_model.cad | |
File Size: | 100 kb |
File Type: | cad |
Programa en DdF per fer combats de sumo. El programa funciona de forma autònoma buscant l'adversari i quan el localitza l'empeny per fer-lo fora de la pista. Es recomana utilitzar el sensor gp2y0d340k, que té un abast d'uns 40cm. Consulteu apartat de vídeos.
rhi_sumo_model_v2.cad | |
File Size: | 93 kb |
File Type: | cad |
Programa en DdF que evita obstacles de forma autònoma. Es recomana utilitzar el sensor gp2y0d340k, que té un abast d'uns 40cm. Consulteu apartat de vídeos.
rhi_autonom_model.cad | |
File Size: | 92 kb |
File Type: | cad |
**Novetat**
Programa avançat en BASIC, només per al PICAXE-20M2, que inclou les funcions dels programes anteriors però que disposa de molta més memòria per incloure altres moviments com: caminar endarrera (tecla8), desplaçaments laterals (tecles 7 i 9), dos intensitats de gir (tecles 1, 3, 4 i 6), dos tendències de caminar (tecles 2 i 5), desconnexió de la potència dels servos (tecla Power), sonda crepuscular...
Programa avançat en BASIC, només per al PICAXE-20M2, que inclou les funcions dels programes anteriors però que disposa de molta més memòria per incloure altres moviments com: caminar endarrera (tecla8), desplaçaments laterals (tecles 7 i 9), dos intensitats de gir (tecles 1, 3, 4 i 6), dos tendències de caminar (tecles 2 i 5), desconnexió de la potència dels servos (tecla Power), sonda crepuscular...
rhi_avanced_20m2.rar | |
File Size: | 2 kb |
File Type: | rar |