AP10/Pràctica2.-Control de la velocitat amb pwm (només model PICAXE20X2 i 20M2)
Introducció: en aquesta pràctica es donaran a conèixer els conceptes relacionats amb la modulació d'impulsos aplicats al control de la velocitat d'un motor de corrent continu. Aquest sistema és molt més potent que el sistema de la pràctica anterior.
El model PICAXE-20X2 disposa d'una sortida C.5 per modulació d'impulsos que permet controlar l'habilitació del canal B del L293D, de la placa Imagina.
La modulació per impulsos d'ara endavant pwm permet treure impulsos de durada variable per la sortida5 de forma que no interromp l'execució del cicle de programa com ho feia pulsout. La instrucció pwmout ho fa de forma similar a la instrucció servo, és a dir, amb interrupcions.
Hem de tenir present que igualment caldrà fer la combinació de sortides adients per activar el motor. Per exemple si es vol fer anar endavant el motor B (forward B) serà:high 6 i low 7.
En aquests models avançats de PICAXE les entrades són C.núm entrada i les sortides són B.núm sortida. Per tant, tot i que funciona igualment en algunes ocasions, caldria posar high B.6 i high B.7. El problema és que el Programing Editor en mode DdF no admet punts, ho hem d'escriure prèviament en un editor de text, copiar-ho i engantxar-ho en el bloc que permet inserir instruccions de BASIC directament.
Els valors de la instrucció pwmout s'aconsegueixen des del menú PICAXE (en mode BASIC), Wizards, pwmout...
es posa la freqüència a 1000Hz i el % de l'amplada de l'impuls que es desitja. Hi ha un botó que permet copiar al portapers la instrucció completa del codi generat, per engantxar-lo a l'editor de DdF.
Enunciat: es tracta de fer un programa en DdF que faci un escalat de velocitats del motor del canal B del L293D, des del 70% al 100%, de 10 en 10.
Millora: modifiqueu el programa perquè l'escalat parteixi del 50%. Al 50% el motor gira? Té parell? Perquè?
Simulació: el funcionament del motor no es pot simular per ordinador. Només es pot simular l'execució del programa.
Transferir al picaxe: transferiu el programa al PICAXE-20X2 o M2 i comproveu el funcionament.
Desar: Deseu el vostre programa amb el nom de AP10pràctica2.
Lliurament: Entregueu l'arxiu AP10pràctica2.cad al curs Moodle ROBOT HUMANOIDE IMAGINA, a l'apartat corresponent d'Activitats de Programació10.
El model PICAXE-20X2 disposa d'una sortida C.5 per modulació d'impulsos que permet controlar l'habilitació del canal B del L293D, de la placa Imagina.
La modulació per impulsos d'ara endavant pwm permet treure impulsos de durada variable per la sortida5 de forma que no interromp l'execució del cicle de programa com ho feia pulsout. La instrucció pwmout ho fa de forma similar a la instrucció servo, és a dir, amb interrupcions.
Hem de tenir present que igualment caldrà fer la combinació de sortides adients per activar el motor. Per exemple si es vol fer anar endavant el motor B (forward B) serà:high 6 i low 7.
En aquests models avançats de PICAXE les entrades són C.núm entrada i les sortides són B.núm sortida. Per tant, tot i que funciona igualment en algunes ocasions, caldria posar high B.6 i high B.7. El problema és que el Programing Editor en mode DdF no admet punts, ho hem d'escriure prèviament en un editor de text, copiar-ho i engantxar-ho en el bloc que permet inserir instruccions de BASIC directament.
Els valors de la instrucció pwmout s'aconsegueixen des del menú PICAXE (en mode BASIC), Wizards, pwmout...
es posa la freqüència a 1000Hz i el % de l'amplada de l'impuls que es desitja. Hi ha un botó que permet copiar al portapers la instrucció completa del codi generat, per engantxar-lo a l'editor de DdF.
Enunciat: es tracta de fer un programa en DdF que faci un escalat de velocitats del motor del canal B del L293D, des del 70% al 100%, de 10 en 10.
Millora: modifiqueu el programa perquè l'escalat parteixi del 50%. Al 50% el motor gira? Té parell? Perquè?
Simulació: el funcionament del motor no es pot simular per ordinador. Només es pot simular l'execució del programa.
Transferir al picaxe: transferiu el programa al PICAXE-20X2 o M2 i comproveu el funcionament.
Desar: Deseu el vostre programa amb el nom de AP10pràctica2.
Lliurament: Entregueu l'arxiu AP10pràctica2.cad al curs Moodle ROBOT HUMANOIDE IMAGINA, a l'apartat corresponent d'Activitats de Programació10.